Niko nezna precizno vrijeme i prostor kada je ova kreacija započela, iako naučno možemo dobiti ideju i reći da se hronološki razvijala. Kako se razvijalo čovječanstvo, ljudi su se kultivirali i počinjali shvaćati vlastiti potencijal. Na ovaj način je nastala civilizacija i nakon toga se počeo razvijati koncept Boga, prirode, religije kao i razvoj sistema Yoge.

Kako je teško definisati ove koncepte, svaki čovjek za sebe ih mora interpretirati u skladu sa vlastitim razumijevanjem. Kada se čovjek našao uhvaćen u dualnost života, kao zadovoljstvo i bol, dobro i loše, ljubav i mržnja, konstantne promjene, na obadva kako fizičkom tako i mentalnom nivou, osjetio je potrebu sistema koji ga može integrisati i razviti tako da njegov život ne bude vođen ovim dualnostima. Iz te potrebe je nastala i razvila se Yoga.

Riječ Yoga je izvedena iz korijena Sanskritske riječi "yuj" koja znači spajanje, vezanje. Yoga je prema tome umjetnost koja transformiše nedosljedan i raspršen um u stanje reflektiranja i sklada. To je zajednica tijela, uma i duše ili svjesti.

Sistem je po prvi puta bio sakupljen i napisan od strane Patanjalia, u njegovim Yoga Sutrama i Aforizmima. Patanjali je razvio 8 nivoa na putu realizacije i podijelio yoga sistem na 8 stupnjeva, poimenice: yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana i samadhi, poredeći ih sa drvetom, govorio je, kao drvo koje ima korijen, deblo, grane, listove, koru, biljne sokove, cvjetove i plodove.